«Чаевые» вознаграждения приветствуются и зачастую являются формально обязательными.
Справедливый вопрос — почему?
Первый ответ: да потому что у официантов низкая зарплата или не фиксированная.
Где-то чаевые могут быть заранее включены в счёт. Но все это предмет привычки человека платить за услугу и не является «обязательным налогом» какого-либо государства.

Иногда у самого человека есть причины, заставляющие оставить на чай.
Например:
попытка мотивировать официанта лучше обслужить вас в будущем,
желание отблагодарить,
не выглядеть осуждаемым со стороны окружающих посетителей или работников
подтверждение собственного социального статуса, оставляя на «чай» там, где не принято давать на чай.

Чаевые, оставленные с помощью банковской карты, облагаются налогами, которые сокращают размер вознаграждения. Это не выгодно официанту, но выгодно владельцу: делает отчётность более прозрачной.

Таким образом получается, что практика чаевых связана с экономикой, но в основе  социальные причины

В США чаевые очень высокие, доплачивать нужно везде, 15–25 % от общей суммы. Если положить меньше, официант решит, что его работой остались крайне недовольны. Ну а если сервис действительно был из рук вон плох, маленькие чаевые или просто два пенни, аккуратно положенные друг на друга на стол, скажут об этом менеджеру ресторана куда красноречивее записи в жалобной книге.
В США есть и исключения — ресторанная сеть Union Square Hospitality Group с 2015 года начала внедрять систему отказа от «чаевых», чтобы в итоге уровнять в доходах видимый и невидимый персонал ресторана. Трудно, но постепенно получается.

Часто чаевые включены в счет. Оплата происходит по двум транзакциям — собственно счет и чаевые. Надо иметь в виду, что не всякий банк может сразу «нормально» принять вторую сделку и может заблокировать карту…

Вопрос:
почему к вам на работу приходит клиент и не оставляет вам чаевые?

Япония одна из немногих стран, где чаевые оставлять не нужно. Считается, что владелец бизнеса сам в состоянии платить достойную зарплату сотрудникам, а если посетитель кладёт дополнительные деньги, хозяин может воспринять это как оскорбление и решить, что его ресторан, по мнению гостя, выглядит бедно.

В Скандинавии чаевые традиционно ниже, до 10%, а в южных странах Испания, Португалия, Италия норма — 15%. Во Франции 10-15%, причем если выпили кофе или бокал вина не обязательно оставлять чаевые. В ресторане в сумму чаевых входит не только обслуживание, но и хлеб, масло и т.д. В некоторых ресторанах (не со звездами Мишлен конечно) можно рассчитаться самому в кассе. Там чаевые можно и не оставлять (решает каждый сам).

В Венгрии при оплате счета наличными, официант всегда вам кладет купюры по одной на стол и внимательно ждет, когда вы скажете остановиться, чтобы оставшиеся деньги стали его чаевыми.

В Швейцарии во многих ресторанах (во многих) приносят счет за полученную еду. Вы смотрите счёт и сами говорите официанту, сколько добавить к счету для «чаевых».
Т.е. у вас счет на 200 франков, вы говорите — 230. Значит в пос-терминал официант введет вашу сумму и у него будут чаевые. С чем это связано не понятно, но наличными сами швейцарцы любят расплачиваться

Опыт Латвии: есть и «северный», и «южный» варианты, и «американский» тоже, причем по опыту штата Вирджинии, когда чаевые могут составить 50% и больше. Но это — исключение.
В целом латвийские заведения «общепита» лояльны, даже если вы не смогли или забыли оставить чаевые, вас следующий раз примут. А вот примут ли третий раз, это уже вопрос!
Также в Латвии вполне приемлемо, если у вас нет разменных денег для «чаевых», то обратитесь к официанту с просьбой разменять. Сделает с превеликим удовольствием!

Когда пишут о «чаевых за обслуживание» то появляется мысль — почему за выполнение своих обязанностей официанта клиент должен платить отдельно?
Исключение здесь только само желание выразить благодарность за хорошее обслуживание, но не как «обязательное» условие.

А к опыту упомянутого ресторана в Японии стоит присмотреться